Hercules als älteste deutsche Fahrrad-, Moped- und Motorradfabrik (gegründet in Nürnberg von Carl Marschütz 1886) wurde ab Mitte der 1960er-Jahre dem Konzern Fichtel & Sachs angegliedert, nachdem bereits viele Jahre eine intensive Zusammenarbeit mit diesem damals größten deutschen Zulieferer von Zweitakt-Einbaumotoren bestanden hatte. Fichtel & Sachs hatte schon Anfang der 1960er Jahre die Lizenzrechte zur Fertigung von Wankelmotoren von NSU erworben, Ende der 1960er Jahre begannen Versuche mit einem Motorradantrieb, nachdem Wankelmotoren von Sachs sich bereits tausendfach in Schneemobilen und für stationäre Anwendungen bewährt hatten. 

Der Wankelmotor ist ein Rotationskolbenmotor, der nach seinem Erfinder Felix Wankel benannt worden ist. Bei einem Wankelmotor wird die Verbrennungsenergie ohne den Umweg einer Hubbewegung, wie es bei Hubkolbenmotoren der Fall ist, direkt in eine Drehbewegung umgesetzt.

So erschien zur 27. Internationalen Fahrrad- und Motorradausstellung (IFMA ) 1970 in Köln eine Modellstudie von Hercules, bei der versuchsweise ein Schneemobil-Wankelmotor von Sachs in leicht abgewandelter Form mit einem Vierganggetriebe und einem Kardanantrieb von einer BMW R 27 längs zur Fahrtrichtung in einen von Hercules entwickelten Motorradrahmen montiert war.
Das allgemein große Interesse der Fachpresse und auch der IFMA-Besucher an dieser Maschine führte letztlich zu der unternehmerischen Entscheidung von Sachs/Hercules, ein Wankelmotorrad in Serie zu fertigen. 

Die Serienfertigung der Hercules W 2000 begann 1974. Die 176 kg schwere Maschine hatte zunächst eine Nennleistung von 25 PS, später 20 kW (27 PS) bei einem Einzelkammervolumen von 294 cm³.

Das Motorrad beschleunigt in 7,8 s von 0 auf 100 km/h und erreicht eine Höchstgeschwindigkeit von 138 km/h. Die erste Bauserie wurde ab September 1974 an die Kunden ausgeliefert.
Da zur gleichen Zeit auch andere Motorradhersteller (Suzuki, Honda, Yamaha und MZ) mit dem Wankelantrieb experimentierten, hatte sich Hercules zum Ziel gesetzt, als weltweit erster Hersteller die Serienfertigung aufzunehmen. Dieses Ziel wurde auch erreicht. Allerdings führte die verfrüht aufgenommene Serienfertigung zu konstruktiven Schwächen und entsprechenden Kundenreklamationen.

Die Verkaufszahlen blieben gering. Das lag zuerst einmal am hohen Verkaufspreis (4550 DM) und auch am hohen Kraftstoffverbrauch von 7,2 Litern auf 100 km (Testwert). Dazu kam, dass die W 2000 in einigen wenigen Details (Cockpit, Zündschlüssel) an die Kleinkrafträder aus dem Hause Hercules erinnerte.

Zur IFMA 1976 wurde eine modifizierte Variante unter dem Namen „Hercules Wankel 2000 Injection“ vorgestellt. Sie enthielt einige technische Verbesserungen, vor allen Dingen eine Getrenntschmierung mit separatem Öltank und Öldosierpumpe. Dadurch entfiel das lästige Ölbeimischen beim Tanken.
Insgesamt wurden 1780 Motorräder der beiden Baureihen gefertigt. Die letzten Maschinen wurden bis Ende der 1970er-Jahre an den Fachhandel ausgeliefert.